Si Caïus Gracchus avait déjà installé des bornes précisant les distances sur les voies romaines dès 123 avant J.-C., la signalisation routière connut une mise en place pour le moins poussive. Idem pour le feu rouge.
Bien qu’il existe très peu de sources historiques sur les signaux routiers, il semblerait que ce soit à Londres, au coin de Bridge Street et de Palace Yard, le 10 décembre 1868, qu’un feu de signalisation ait été utilisé pour la première fois, sous la forme d’une lanterne à gaz pivotante aux couleurs rouge et verte nécessitant la présence d'un agent de police pour le manœuvrer (ce dernier sera grièvement blessé le 2 janvier 1869).
Ce n’est que bien plus tard que les feux, après leur généralisation sont devenus tricolores par l’adjonction d’une phase intermédiaire marquée par la couleur jaune-orange.
Aux États-Unis, les premiers feux - bicolores - seront installés à Cleveland en 1914 à l'intersection de la 105e rue et de l'avenue Evelid. Les signaux, installés aux quatre coins étaient verts et rouges (pas de jaune). Ils étaient contrôlés manuellement par un opérateur. Les trois feux (vert, jaune rouge) furent installés à New-York et Détroit en 1920.
En France, "l'inventeur" du feux tricolore est Léon Foenquinos, lequel le décrit dès 1920: "on installera, aux angles des croisements de rues, des poteaux ayant trois mètres de hauteur, sur lesquels seront fixés des signaux électriques lumineux et sonores (...)".
En France, le 5 mai 1923, au croisement des boulevards Saint-Denis et Sébastopol, à Paris, est posé un feu de signalisation. Il est rouge et accompagné d'une sonnerie. C'est le premier en France. Il faudra attendre dix ans avant que n'apparaissent les feux vert et orange.
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